Autoware 1.12.0 源码安装总结——补充

发布时间：2022-10-05 12:45:29 所属栏目：Asp教程来源：

导读：　　安装autoware

　　安装步骤按照专栏里RavenRaven发布的“Autoware 1.12.0 源码安装总结”即可，以下简称总结。zhuanlan.zhihu.com/p/123347321

　　但是需要注意的是：

　　1. CUDA9.0不是

　　安装autoware

　　安装步骤按照专栏里RavenRaven发布的“Autoware 1.12.0 源码安装总结”即可，以下简称总结。zhuanlan.zhihu.com/p/123347321

　　但是需要注意的是：

　　1. CUDA9.0不是必须项，它是针对NVIDIA系列GPU的计算软件，可以很大程度上提高编译和计算速度，但是如果使用的是没有配置NVIDIA显卡的笔记本电脑（比如我的是AMD显卡）就不需要安装，即便安装也无法使用。

　　2. 总结里的编译工作空间命令：

　　AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

　　这个命令是针对安装过CUDA用户的，如果没有安装CUDA而使用这条命令则会出现：只编译成功30个，剩下的不是失败就是无法处理：

　　对于没有安装CUDA的电脑，可以使用命令:

　　colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

　　进行工作空间的编译，猜测原因在于AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 ，删掉后即设定不使用CUDA进行编译，一共139个编译项，时间会比较久（视电脑性能而定）。编译完成后显示如下图所示：

　　没有显卡可使用CUDA的代价就是：耗时28分10秒，RavenRaven使用CUDA耗时7分47秒。

　　接下来键入：

　　cd autoware.ai

　　source install/setup.bash

　　roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

　　但是按照总结里选择~/.autoware下选择对应的rosbag包时asp网站源码安装教程，并找不到.autoware文件夹，如下图所示，这里可以右键选择显示隐藏文件夹即可。

　　在运行autoware 的rosbag包时，“Autoware 1.12.0 源码安装总结”写的比较简略，具体操作步骤可以参考ncnynl.com/archives/201910/3403.html

　　最后asp网站源码安装教程，在文件路径设置完成并启动后，要点击这些按钮才rviz能显示。

　　感谢郭师兄给的教程链接，在此分享：autoware入门教程-目录 - 创客智造。

（编辑：拼字网 - 核心网）

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